Les dinosaures sont des archosaures, par conséquent, leurs ancêtres le sont également. Il y a quelques années, je vous aurais dit que le groupe ancêtre des dinosaures sont les thécodontes (Thecodontia) qui sont par "définition" les plus anciens archosaures. Mais ce taxon est révolu puisqu'il est polyphylétique (Benton 2005, "Vertebrate Paleontology"). Actuellement, les ancêtres directs des dinosaures qui n'ont donc pas été définis comme des dinosaures et sont plus proches de ce dernier groupe que des ptérosaures, font partie, avec le superordre des dinosaures, des Dinosauromorpha. L'on peut citer entre autres les genres Lagerpeton et Marasuchus, des reptiles bipèdes de petites tailles provenant d'Argentine et datés du milieu du Trias. Actuellement, les plus anciens dinosaures restes Eoraptor et Herrerasaurus de la formation d'Ischigualasto en Argentine et datés du Carnien (230-220 Ma, environ 225 Ma). Les dinosaures ont donc vécu et évolué pendant 160 Ma.